随着中国人口红利的消失，机器人在制造业和工业领域被大批量应用，其中最热的方向是机器换人和自动化升级改造。因此，移动机器人作为服务机器人的一种广泛应用，相比于传统的工业机器人，具有更强的适应性,能够代替人从事很多日常的工作。即时定位与地图构建（simultaneous localization and mapping，SLAM）为服务型机器人在运动、操作以及人机交互中提供基本条件。三维地图可以提高机器人的机动性和环境感知能力。多楼层三维地图为酒店，宾馆等企业的服务机器人导航提供便利。

      提出了一种基于传感器融合的多楼层三维地图构建方法，该方法利用激光雷达和二维地图蒙特卡罗定位，来提高机器人构建三维地图中的定位精度，同时利用Kinect传感器和气压传感器构造出多楼层三维地图。图一显示的是多楼层三维地图构建过程流程图，图二显示的是实验结果。

图一 多楼层三维地图构建过程

图二 多楼层三维地图实验结果

该项目已经申请专利： 范衠； 李冲；朱贵杰；李中兴；姚利；王宇鹏。一种构建多楼层三维地图的方法。 [P]. 中国专利，专利号： 201710749926.4

论文下载：Fan, Zhun and Li, Chong and Wang, Yupeng and Zhao, Lei and Yao, Li and Zhu, Guijie and Li, Zhongxing and Xie, Honghui and Xiao, Yang,3D Mapping of Multi-floor Buildings Based on Sensor Fusion ,International Conference on Industrial Informatics - Computing Technology, Intelligent Technology, Industrial Information Integration;  [PDF Download],[Bibtex Download]