近日，汕头大学与华能国际电力股份有限公司海门电厂正式签订技术合同，开展“用于电厂动力管路在线作业的智能机器人”科研合作项目。

       华能海门电厂是南方电网首个百万千瓦级超临界节能环保绿色电厂，是全国燃煤电厂的标杆企业。电厂内动力管路网络多且复杂，在机组不停车情况下对管路实施在线修复对电厂持续、稳定生产有重要意义。通常，在高温高压环境下，人工进行动力管路的在线修复作业不仅对作业人员的技术水平要求很高，而且危险性也很高，一旦处理不慎则可能造成严重生产事故。因此，用机器人代替人工进行动力管道的在线修复作业，将是一种必然的趋势。

       本项目由汕头大学人工智能与机器人实验室承担，项目总经费80.45万元。项目研发团队经实地考察，全面了解了厂区动力管路的实际情况和常规人工作业的技术方法，在对不同管路的作业方案进行分析的基础上，初步确定了电厂动力管路在线作业用机器人的技术路线，拟研发一种遥操作的履带式移动机械臂机器人系统。该复合机器人采用履带式移动平台，保证机器人有良好的抓地性能；搭载高精度六自由度机械臂以及专用的末端执行器，采用任务级指令控制机器人对动力管道泄漏点进行精确定位与有效修复；同时，机器人还将搭载高清摄像头，实时反馈堵漏现场情况，以便操作人员在控制平台上远程控制机器人。系统整体方案以先进的优化设计理论为指导，保证设计参数的最优性，具有运动灵活、安全稳定、堵漏能力强、人机交互体验好等突出特点。

       2017年6月，学校党委书记、校长姜虹带队到华能海门电厂交流，双方就设施设备防腐蚀、智能化巡检工具、专用废气处理装置、危险品泄露防护与处理系统等领域深入开展产学研合作达成共识。本项目是华能海门电厂对研究团队、技术储备、方案路线等进行严格评审筛选后，与学校共同实施的首个智能机器人研发项目，将为学校加强与国企、央企、行业优势企业合作，共同研发应用高水平科技成果发挥进一步作用。

图1 汕头大学与华能海门电厂开展智能机器人项目合作