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科研成果
六轴机械臂示教器
 
发布时间:2017/9/17 19:29:41

        在柔性生产模式下,工厂生产流水线要满足多品种、小批量的加工任务,机械臂需要频繁规划新的轨迹,以适应新的加工对象,因此,对机械臂进行轨迹路径规划,是一项重要的工作。工厂希望用机械臂来复现熟手技工的作业路径。但多数熟手技工不具备机械臂的轨迹规划和编程能力。传统直接拖拽机械臂的方法又大大影响了熟手技工操作的手感。因此项目组面向熟手技工设计了一款机械臂示教器。采用设计自动化的方法对示教器进行自动优化设计,满足了示教器在工作空间内保持关节受力平衡、操控力小而均匀的要求。

 

图一 项目组采用设计自动化的方法开发的六轴机械臂示教器

 

 

图二 示教器的工作示意图

 

专利范衠, 游煜根, 朱贵杰, 等. 一种自平衡示教机械臂. 专利号: 201721096302.9

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