项目组采用设计自动化的框架，设计出多用途复合型机器人系统。该系统主要由四轮独立驱动平台和多自由度机械臂组成。平台采用驱动万向轮的方案，使平台具有平面全方向运动的能力，能适应狭窄通道等工作环境；设计的悬挂系统使平台运行平稳，以适应不同地形；机械臂具有六个自由度，末端安装传感器，可以进行灵活的探测及数据采集等；移动机械臂具有九个自由度，冗余自由度设计使其能够胜任更复杂的任务要求。目前，项目组也在进一步增加并完善该复合型机器的功能，如自主导航，视觉抓取等，后续将融合多传感器技术，将使其更具功能性，如应用于温室采摘、温室数据采集；应用于物品的检测、识别与抓取以及搬运；道路裂缝的检测等。

图1  多用途复合型机器人

        其中，四轮独立驱动平台获得2015年中日韩CEDC国际工程竞赛金奖。

        已获得实用新型专利“一种多自由度机械臂的智能移动平台” 专利号： ZL201520866271.5

        已申请发明专利“一种多自由度机械臂的智能移动平台”专利申请号： 201510734969.6

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