项目组通过模仿自然界昆虫的行走姿态，采用设计自动化的框架，开发出由半圆形柔顺腿组成的六足仿生机器人平台。通过自主开发的驱动底层架构来实现机器人的姿态及六足步态控制，设计了一种半圆形柔顺腿机构来替代传统的以电机驱动轮胎来获得移动能力的机械系统，可极大提升机器人的行走和越障能力。

      本项目在ROS环境下建立了机器人模型，导入的gazebo模型可进行SLAM仿真，并可进行姿态仿真和模拟室内导航。机器人通过Wi-Fi实现实时摄像回传，可广泛用于复杂地形的远程监控等领域。

图一 项目组设计开发的六足仿生机器人

图二 ROS建模仿真

图三 结构渲染图

演示视频：[六足仿生机器人 ]